Introduction au mode de retour à la maison du servomoteur et au mode de retour à zéro

Le rôle du retour à zéro du servomoteur

La position zéro est le résultat de la procédure de remise à zéro de la commande ou du processus de retour à zéro pour détecter la limite d'origine, la valeur de la position actuelle est remise à zéro, l'origine ou le zéro, toutes les positions sont basées sur l'origine, pour déterminer la position zéro, vous devez d'abord déterminer le mouvement de la direction positive et négative, ainsi que la direction réelle du mouvement du moteur.

Situation de retour à zéro du servo

1. La recherche d'origine est effectuée lorsque la position d'origine n'est pas établie.

2. Le retour à la position d'origine est effectué lorsque la position d'origine a été établie. La première fois que l'alimentation est utilisée pour établir l'origine, lorsque l'action ultérieure s'éloigne de l'origine et que l'on souhaite revenir en arrière, il faut sélectionner l'origine pour revenir.

3. D'une manière générale, il existe deux types de codeurs pour les servomoteurs : le codeur de valeur (****) et le codeur incrémental. Le codeur de valeur **** peut être maintenu en cas de panne de courant, tant que la batterie est encore alimentée, il n'est pas nécessaire de trouver l'origine ; le codeur incrémental, en raison d'une panne de courant, sera perdu après la valeur multi-tour du moteur, vous devez donc trouver l'origine de l'opération.

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L'asservissement démarre le positionnement initial

Ⅰ. Principe du positionnement asservi

1. Le système d'asservissement ne permet pas au système de faire tourner le moteur sans préparation. Le rotor du moteur peut être positionné avec précision dans n'importe quelle position du système d'asservissement à aimant permanent, le temps de positionnement est très court, au maximum après plus de dix fois le positionnement de l'essai, le rotor du moteur sera en mesure de mordre. Le signal Z du disque de codage photoélectrique est utilisé pour corriger l'impulsion de rétroaction du moteur pendant le fonctionnement.

2. Analyse de la commande vectorielle : lorsque le vecteur de courant de sortie ne coïncide pas avec l'axe du rotor, le rotor du moteur tourne à cet endroit et coïncide avec la direction du vecteur de courant de sortie du stator. Cette idée de contrôle permet de détecter la position initiale du rotor. L'impulsion Z est utilisée comme signal de réinitialisation dans le système d'asservissement, il est donc nécessaire de connaître l'angle entre la position où ce signal est généré et l'axe de la phase a du stator, qui dépend de la position de montage du codeur photoélectrique.

3. En raison de l'installation du disque du codeur photoélectrique, la position de l'impulsion Z et l'axe a-phase du stator ne coïncident souvent pas, et il est donc nécessaire de procéder d'abord à la mise à zéro. On peut distinguer la remise à zéro matérielle et la remise à zéro logicielle ; la remise à zéro matérielle consiste à faire tourner la position du disque de codage photoélectrique, de sorte que la position de l'impulsion Z et l'axe de phase a du stator coïncident ; la remise à zéro logicielle peut détecter la position de l'impulsion Z et l'axe de phase a du stator de l'angle, et la compensation logicielle.

Ⅱ. Commencer le rôle du positionnement initial :

Le système d'asservissement du moteur est indissociable de la détection de la position du rotor (ou du champ magnétique) et du positionnement initial. Ce n'est qu'après avoir détecté la position réelle du rotor initial que le système de commande peut fonctionner correctement. Si la position initiale du rotor ne peut pas être calculée avec précision, le couple de démarrage du moteur est affaibli, il y aura beaucoup de vibrations, le variateur détectera l'alarme et le moteur risque de tourner temporairement à l'envers. Un dispositif précis et fiable de détection de la position initiale du rotor (par exemple, un codeur rotatif) est une condition nécessaire au bon démarrage du système d'asservissement. Après le positionnement initial, le système d'asservissement ne fait que commencer à revenir à la position HOME.

Ⅲ. Pas de positionnement initial du moteur à effet Hall :

1. S'il n'y a pas de capteur à effet Hall au démarrage, il faut procéder à une détection du courant nul, ce qui entraîne des vibrations au démarrage du moteur et permet de déterminer la position du rotor et le sens positif et négatif du mouvement du moteur.

2. Pour les moteurs rotatifs, le positionnement initial est effectué en détectant le signal de phase Z (point zéro) du codeur. Si le signal de phase Z n'est pas détecté dans la plage de vibration lors du positionnement initial du moteur, le moteur ne sera pas en mesure de trouver l'alarme de point zéro, et la position du rotor du moteur devra être ajustée et réinitialisée.

3. Pour les moteurs linéaires, démarrer la vibration pour détecter la position réelle et sa direction positive et négative, puis le moteur vers une direction de mouvement déterminée pour trouver la position HOME.

Ⅳ. Avec le positionnement initial du moteur à effet Hall

Le moteur est équipé de capteurs à effet Hall, qui peuvent détecter la position du rotor et démarrer en douceur. Le moteur peut démarrer à vitesse nulle pour trouver la position d'origine.

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Le mode de retour à zéro du servo

Ⅰ. Il y a plusieurs façons de revenir à l'origine, les principales étant les suivantes :

1. Déterminer une direction de mouvement pour trouver l'origine. (Ceci s'applique aux tables tournantes et aux moteurs linéaires).

2. Déterminer une direction pour trouver la limite de l'une des deux extrémités afin d'obtenir l'origine. (Dispositif central, SQUEEGEE) (L'automate programmable peut écrire ce type de programme, la carte de contrôle de mouvement peut choisir ce type de retour à zéro).

3. Déterminer une direction, trouver d'abord la limite d'une extrémité, puis revenir en arrière pour trouver l'origine. (Moteur linéaire)

4. Retourner à l'origine en recherchant directement le signal de phase Z (zéro) de l'encodeur, lorsqu'il y a un signal Z, décélérer et arrêter immédiatement - (moteur rotatif HOME est 0)

5. Le point zéro initial du moteur est trouvé, mais il doit se déplacer dans une direction sur une certaine distance, la distance de déplacement est déterminée par la valeur HOME. (Moteur rotatif et HOME différent de zéro)

Ⅱ. Divers modes de retour à l'origine

1. En trouvant rapidement le point, puis en rampant sur une certaine distance, puis en rampant en sens inverse pour trouver le point, puis en ajoutant le signal de croyance Z, puis en ajoutant le biais, et ainsi de suite (les différentes fonctions de bibliothèque du contrôleur sont encapsulées de différentes manières pour revenir à zéro, certaines ajoutent une sorte de, et d'autres plusieurs sortes. Si vous souhaitez utiliser l'une de ces méthodes, vous pouvez généralement écrire un programme pour le faire).

2. Si la troisième méthode consiste à utiliser un automate programmable pour contrôler le retour à zéro, il faut d'abord écrire une section de l'instruction de mouvement pour exécuter une direction, que l'origine ne soit pas traversée par le mouvement non-stop jusqu'à ce qu'elle touche la fin de la limite pour s'arrêter, puis la direction de la sortie de contrôle bit Y inversé, et ensuite l'instruction ZRN (retour à zéro) sera en mesure de trouver l'origine.

3. Le servomoteur à codeur incrémental dans le processus de recherche de l'origine doit avoir un capteur externe pour correspondre à l'action, lorsque le capteur externe détecte la position de l'origine du bloc de recherche, le servomoteur de la recherche de l'origine de la commutation à grande vitesse à la recherche de l'origine de la faible vitesse, lorsque le moteur continue à fonctionner jusqu'à ce que le capteur externe détecte le front descendant du servomoteur pour tourner vers le point de sortie de phase Z de l'encodeur peut être.